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宋国地处广阔平原，地势平坦，无险可扼，所以只有依靠高大坚固的城墙和宽阔水深的护城河来抵御外患。宋都睢阳，是四面环绕沼泽的坚强防御堡垒，加上司马子目夷以及宋国公孙子固等人奋力抵抗，楚军虽强，也很难啃下这块硬骨头。
楚成王见突袭无望，便把宋襄公拖到楚国兵车上，带他回到楚国。宋国公孙子固说：“我国君上被俘，宋国就要为此付出代价。当今之策是假意另立新君，同时请齐国等各国说情，如此，才能让宋国脱离厄运。”众人纷纷称是，于是司马子目夷假意即宋国君位。
楚成王见宋襄公已成了一无用匹夫，便觉失望。过了几个月，在齐国的求情调解下，楚成王觉得抓了宋襄公也没什么用，就把宋襄公放归回国。
宋襄公恢复了自由，但听说国内已有新君后，就跑到了卫国，与母亲重聚。短短几天，从一心做霸主到遇险成囚徒，从羞辱的囚徒再到一无所有的平民。经历了这么多事儿，宋襄公累了，他想过一段平静安乐的日子，将这段不愉快的回忆彻底忘去。宋襄公想，宋国的前途，就交给新君子目夷吧。宋襄公自言自语道：“他在国难之际沉着冷静，干得不错，既然如此，那就继续干下去吧。”令宋襄公想不到的是，子目夷却不想接手这个烫手山芋，他亲自来到卫国请宋襄公回去继续领导宋国。子目夷说：“国为君守之，君为何不入”见子目夷十分恳切，宋襄公便回到宋国复位。
回国的路上，宋襄公心中充满了对楚国的恼恨。回国后，宋襄公即拜子目夷为上卿，拜子固为司马。
雨滴敲打着宋国内宫的窗户
这时已是初冬，宋国天气转冷，小雨不断。雨滴敲打着宋国内宫的窗户，让宋襄公夜不能寐。他镇定思痛，反复地想：当今会盟已然不行，要想扬眉吐气，必须打一仗，堂堂正正地打一仗，来展现宋国的勇气此战无论输赢，只讲仁义，绝不能像楚国那样不守信义。此时，当年黄河岸边母亲卫姬叮咛他要讲仁的话语又回响在宋襄公耳畔。宋襄公自言自语道：“仁义是霸道呀只有仁义才能将华夏诸侯重新团结在一起”
宋襄公回到宋国的很长一段时间里，宋军日夜练兵，积极备战，准备与楚国来场仁义大战。宋襄公坚信仁者无敌，即便屡战屡败，但最终的胜利一定会属于宋国。宋襄公坚信他的仁义即便不能战胜荆蛮，也一定能感动上天，感动所有华夏诸侯。
由于楚国、宋国相隔较远，宋襄公便一天天等待时机。宋襄公听说郑国自齐桓公去逝后，转而投向楚国怀抱，积极支持楚成王为盟主，就想讨伐力薄国小的郑国，出出胸中恶气。
机会来了，郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公便决意在此时间内讨伐郑国。上卿子目夷谏道：“郑有楚国支撑，我军不宜出战，当今之计，应像当年管仲辅佐齐国时那样，致力于富国强兵，以待时机。”宋襄公说：“人生如每天日出日落，转眼就过去了，寡人不能再一天天等下去了。”
公元前638年夏，怒气未消的宋襄公不顾上卿子目夷与司马子固等众臣的反对，率二人出兵伐郑。尚在楚国的郑文公接到国内急报后，忙向楚国求救。楚成王听从莫敖成得臣意见，不直接去救郑国，而让成得臣率军直接杀向宋国。
宋襄公这下慌了手脚，顾不上攻打郑国，带领宋军星夜往国内赶。待宋军在泓水边扎好营盘，楚国兵马也来到了对岸。子固对宋襄公奏道：“楚军到此只是为救郑国，我们已经从郑国撤军，他们的目的就已经达到了。我们兵力小，不能硬拼，不如与楚国讲和算了。”宋襄公说：“楚国虽然人强马壮，可缺乏仁义。我们虽然兵力单薄，却是仁义之师。不义之兵怎能胜过仁义之师呢”宋襄公不听子固建议，为嘲弄楚成王当年会盟的不仁不义，出出自己的胸中恶气，便特地命人做了一面大旗，上绣“仁义”二个大字。宋襄公决心用“仁义”来战胜楚国的剑矛。
指着兵车上的“仁义”大旗
到了第二天天亮，楚军开始过河。司马子固向宋襄公奏道：“楚军白日渡河，等他们过到一半，我们杀过去，定能取胜。”宋襄公指着兵车上的“仁义”大旗说：“人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师”等到楚军全部渡完河，在河岸上布阵时，子固又劝宋襄公：“趁楚军还乱哄哄地布阵，我们发动冲锋，还可以取胜。”宋襄公听到此话，不由骂道：“你怎么净出歪主意楚军还没布好阵，你便去打他们，这合周礼吗这还称得上是仁义之师吗”宋襄公的话说完，楚军就已经布好阵，列队冲了过来。
楚军势力太强，宋军立刻大乱。宋襄公冲在最前面，陷进了敌阵，被敌箭射中了大腿。宋襄公是个讲仁义的人，将士十分敬爱他，众人拼死保护他逃离。只是那杆“仁义”大旗，不知丢到何处去了。
宋襄公边退边说：“仁义之师要以德服人，寡人奉仁义打仗，不能乘人之危去攻打别人。”身边将士听了，暗叹宋襄公走火入魔，被楚成王的无义气疯了。上卿子目夷再也耐不住了，直率地说道：“这回我们打了败仗，就因为君上不知道怎么打仗要想打胜仗就必须利用一切办法来打击敌人、消灭敌人。如果怕打伤敌人，那还不如不打；如果碰到头发花白的就不抓他，那就会让他给抓去世道变了，以前周礼中的军礼已经不合当今现实了。”宋襄公无言以对。
楚军大获全胜，渡过泓水，高奏凯歌而归。楚成王亲自率领大军来接应，莫敖成得臣晋见楚成王，报告战果。楚成王说：“郑君已回到郑国，明天就要与夫人来这里犒赏三军。到时，你们好好夸耀一番。”
郑文公夫人文芈是楚成王的妹妹，因为兄妹的关系，第二天随着郑文公驾车来到楚营，与楚成王相会。楚成王向他们出示俘获的众多战利品，郑文公夫妇称贺一番，拿出许多珍宝布帛，犒赏楚军